最近，ToF相機已經成為(wei) 很多旗艦智能手機不可或缺的一部分。它是如何工作的？有哪些技術優(you) 勢？最適合哪些應用？市場上又有哪些產(chan) 品可供選擇呢？帶著這些問題，今天我們(men) 就來一起探究一下。

什麽(me) 是ToF？

在回答上述問題之前，我們(men) 先來回顧一下大家非常熟悉的聲納探測器。根據百度百科的描述，聲納探測器是一種利用聲波在水下的傳(chuan) 播特性，通過電聲轉換和信息處理，完成水下探測和通信任務的電子設備。它主要利用水中聲波對水下的目標進行探測、定位和通信。

ToF是飛行時間（Time of Flight）的縮寫(xie) ，ToF傳(chuan) 感器的工作原理與(yu) 聲納探測非常相似，它是通過測量光從(cong) 物體(ti) 上反射所需的時間來進行物體(ti) 的定位和通信。ToF傳(chuan) 感器采用的是紅外光，當光從(cong) 物體(ti) 上反射回傳(chuan) 感器後，根據光的發射與(yu) 反射的時間差，就可以計算出傳(chuan) 感器與(yu) 測量物體(ti) 之間的距離。很多時候，ToF傳(chuan) 感器也被稱為(wei) "深度相機"（depth camera）或者ToF相機。

圖1：CMOS圖像傳(chuan) 感器全球市場規模 （圖源：Yole，西南證券）

ToF傳(chuan) 感器本身由兩(liang) 部分組成：第一部分是發射紅外光的二極管，第二部分是特殊的光敏矩陣。傳(chuan) 感器測量從(cong) 物體(ti) 反射回來的時間可以精確到納秒級。此外，ToF傳(chuan) 感器還有一個(ge) 重要特性使其成為(wei) 一個(ge) 3D傳(chuan) 感器。那是因為(wei) ToF傳(chuan) 感器不僅(jin) 可以準確計算單個(ge) 物體(ti) 與(yu) 傳(chuan) 感器的距離，利用激光返回時間和波長的差異，還能對目標進行精確的數字三維（3D）表征，並直觀地繪製出目標的各個(ge) 特征，為(wei) 我們(men) 提供一個(ge) 三3D圖像。

圖2：ToF傳(chuan) 感器還能利用激光返回時間和波長的差異繪製出一個(ge) 3D圖像（圖源：貿澤電子）

現在，ToF傳(chuan) 感器已經出現在許多高端智能手機中，如三星、華為(wei) 、OPPO RX17 Pro、Honor等。在自動駕駛汽車甚至美國宇航局建造的太空探測器中，都使用了ToF傳(chuan) 感器。

ToF技術的優(you) 勢和不足

任何一項技術都會(hui) 有其獨特的優(you) 勢，當然也會(hui) 存在一些不足，ToF同樣不會(hui) 例外。下麵我們(men) 先來看一下ToF的優(you) 點。

低功耗：ToF技術僅(jin) 使用一個(ge) 紅外光光源就可以直接測量每個(ge) 像素中的深度和幅度信息。也就是說，在一個(ge) 實際場景中，通過發射光和接收光之間測量到的相位差以及幅度值可以得到高度可靠的距離信息以及完整場景的灰度圖像。在這個(ge) 過程中，ToF可以將功耗保持在很低的水平，並能提供用於(yu) 實時操作的快速數據采集。此外，ToF所需的深度數據處理比結構光或立體(ti) 視覺等其它算法密集型深度感測技術要求低，因此在應用處理器上還可以節省額外的功率。

小尺寸：ToF技術的固有優(you) 勢在於(yu) 其攝像頭模塊簡單而穩健，它僅(jin) 由兩(liang) 個(ge) 關(guan) 鍵部件組成：成像器和單個(ge) 閃光照明組件。因此，它的攝像頭模塊非常小，適用於(yu) 空間要求苛刻的應用，比如智能手機，可輕鬆實現穩定的批量生產(chan) 。

精確快速的測量：與(yu) 超聲波或激光等其他距離傳(chuan) 感器相比，ToF傳(chuan) 感器能夠快速合成場景的3D圖像。不僅(jin) 如此，ToF傳(chuan) 感器還能在短時間內(nei) 準確地探測到物體(ti) ，並且不受濕度、氣壓和溫度的影響。

遠距離測量：由於(yu) ToF傳(chuan) 感器使用的是激光，它們(men) 能夠以極高的精度測量較遠的距離。因此，ToF傳(chuan) 感器能夠靈活地檢測到各種形狀和大小的遠近物體(ti) 。

安全性高：可能很多人會(hui) 擔心ToF傳(chuan) 感器發出的激光會(hui) 傷(shang) 害到眼睛。其實大可不必擔心，因為(wei) 許多ToF傳(chuan) 感器都采用低功率紅外激光，達到了1級激光安全標準。

成本效益高：與(yu) 其他三維深度範圍掃描技術（如結構光相機係統或激光測距儀(yi) ）相比，ToF傳(chuan) 感器相對要便宜得多。

盡管ToF有很多好處，但它也有其技術局限性。具體(ti) 包括：

散射光帶來的偽(wei) 影：如果被測物體(ti) 表麵特別明亮且非常靠近ToF傳(chuan) 感器，它們(men) 會(hui) 將太多的光散射到接收器中，並產(chan) 生偽(wei) 影和不必要的反射。

多次反射帶來測量的不確定性：當在拐角和凹麵上使用ToF傳(chuan) 感器時，光線可能會(hui) 被多次反射，這些不必要的反射將給測量帶來很大的不確定性。

環境光對測量帶來不利影響：當在陽光明媚的戶外使用ToF傳(chuan) 感器時，高強度的陽光會(hui) 導致傳(chuan) 感器像素的快速飽和，從(cong) 而無法檢測到物體(ti) 反射的實際光。

ToF與(yu) LiDar的對比

我們(men) 這裏討論談論的ToF屬於(yu) 光學測距，其實在這一領域還有一個(ge) 重要產(chan) 品——激光雷達（LiDar）。雖然都是使用光進行距離測定和三維測繪，ToF與(yu) LiDar到底有何不同？

激光雷達（LiDar）是激光探測和測距的縮寫(xie) ，這項技術使用一個(ge) 激光器作為(wei) 光源。雖然激光雷達對移動設備來說可能是新技術，但這項技術本身已經存在相當長的一段時間了。在非移動環境中，激光雷達被用於(yu) 繪製水下環境圖和發現考古遺址等工作。

從(cong) 技術上講，LiDar和ToF傳(chuan) 感器的最主要區別在於(yu) ：LiDar使用光脈衝(chong) 來測量飛行時間，ToF傳(chuan) 感器則利用連續波從(cong) 反射和相移得到飛行時間。與(yu) LiDar相比，ToF需要較少的專(zhuan) 用設備，因此可以與(yu) 更小、更便宜的設備一起使用。嚴(yan) 格地說，LiDar激光雷達比ToF的測量速度更快且更加精確，這在技術更先進的應用中是非常重要的。隨著技術的不斷拓展，ToF與(yu) LiDar的協同應用越來越多。

ToF傳(chuan) 感器的主要應用

作為(wei) 一款能夠精確測量"深度"信息的傳(chuan) 感器，ToF傳(chuan) 感器的主要應用包括：

智能手機等消費電子

自2015年ToF傳(chuan) 感器首次應用在iphoness X前置攝像頭方案中，就迅速掀起了其在手機中應用的熱潮，之後其廣泛應用於(yu) 手機的前置感測和後置輔助對焦等應用場景，僅(jin) 在手機上年出貨量就超億(yi) 顆，應用手機超過200款。ToF與(yu) 結構光、雙目視覺技術（Stereo Vision）共同組成了當前3D攝像頭的三條主流技術路線。預計到2024年，應用於(yu) 智能手機的後置3D攝像頭市場規模將增長到每年5億(yi) 多顆。

STMicroelectronics（ST）三合一智能光學模塊VL6180X是較早用於(yu) 智能手機中的ToF產(chan) 品，該芯片整合了接近傳(chuan) 感器、環境光傳(chuan) 感器以及VCSEL光源。接下來的5年裏，ST陸續推出了VL6180X、VL53L0、VL53L1、VL53L3、VL53L5等四代ToF產(chan) 品。

圖3：VL6180模塊（圖源：STMicroelectronics）

除手機外，ToF傳(chuan) 感器還廣泛應用在掃地機避障、投影儀(yi) 輔助對焦、相機輔助對焦、智能燈具、智能衛浴如自動水龍頭、自動皂液器、智能馬桶、機器人、無人機等許多領域。

AR（增強現實）和VR（虛擬現實）

在AR/VR耳機中，ToF 3D相機能生成實時3D點雲(yun) ，使AR/VR軟件能夠更好地識別場景中任何感興(xing) 趣對象的周圍環境。這種增強的功能允許更高精度的DSLR質量圖像效果用於(yu) 對象定位，並促進場景的虛擬和實際元素之間更複雜和動態的交互。另一方麵，該係統具有檢測玩家動作的能力，不需要使用人機界麵（HMI），就可以讓遊戲通過手勢與(yu) 虛擬元素進行密集的交互。

Infineon（英飛淩）攜手pmd最新推出的REAL3 ToF圖像傳(chuan) 感器芯片，微小的芯片被可以集成到小型化的攝像頭模組中，為(wei) AR應用提供各種距離的精確深度測量，同時為(wei) 圖像傳(chuan) 感器節省40%以上的功耗。這款REAL3 ToF傳(chuan) 感器能夠在各種距離、光照條件和使用場景下實現差異化的攝像頭性能，同時為(wei) 移動設備延長電池的使用壽命。此外，REAL3 ToF傳(chuan) 感器還可以實現更平滑更具沉浸感的AR體(ti) 驗，提供高質量的深度數據捕捉，最遠可達10米，且在短距離內(nei) 不會(hui) 丟(diu) 失分辨率。

圖4：REAL3 ToF傳(chuan) 感器工作原理框圖（圖源：Infineon）

工業(ye) 機器人

借助於(yu) 環境的實時三維深度圖，機器人能夠更準確地識別物體(ti) 及其移動範圍。通過手勢識別，機器人可以在協同應用中直接與(yu) 人交互。在工業(ye) 應用中，采用3D-ToF相機的機器人能更精確地對任何產(chan) 品進行三維測量，並能高精度地抓取和放置產(chan) 品。

ST不久前發布的VL53L5產(chan) 品，是第一款能夠監測64個(ge) 不同區域的ToF傳(chuan) 感器。它與(yu) VL53L1X相似，都具有相同的量程，並采用了940nm VCSEL。不過，VL53L5尺寸稍大一些，為(wei) 6.4mm x 3mm x 1.5mm。但視野範圍擴大到61o（水平和垂直方向43o），而不是上一代的27o。

VL53L1X是2018年推出的ToF傳(chuan) 感器，可達到4米測距範圍，是當時市麵上最小的ToF傳(chuan) 感器。相比2016年推出的VL53L0X測距範圍增加一倍。VL53LX的封裝尺寸為(wei) 4.9mm x 2.5mm x 1.56mm，而VL53L0X的尺寸為(wei) 4.4mm x 2.4mm x 1.0mm。ST已經決(jue) 定同時保留這兩(liang) 種器件，以幫助設計師為(wei) 產(chan) 品選擇最合適的組件，那些不需要額外距離的人可以從(cong) 更小、更實惠的解決(jue) 方案中獲益，而確實需要更高性能的工程師可基於(yu) 此前的開發方案，選擇新一代更強功能的ToF傳(chuan) 感器。

汽車

3D ToF相機在下一代汽車中具有巨大的應用潛力。該技術有助於(yu) 車輛實時獲得良好的環境感知，實現快速機動和避障，這也是自主駕駛不可或缺的能力。3D ToF還可以用來監控駕駛員和乘客的狀態，並在緊急情況下接管車輛的控製。3D ToF相機的手勢檢測可用於(yu) 設置室內(nei) 氣候控製或切換到來電。

ADI公司開發的ToF模塊結合影像傳(chuan) 感器和VGA ToF傳(chuan) 感器模塊與(yu) 內(nei) 建圖像處理器方案，比傳(chuan) 統音波檢測具備更佳的檢測角度，也更能準確測量物體(ti) 跟汽車的距離。因此可為(wei) 汽車倒車係統、開門防護係統、停車輔助係統及盲點偵(zhen) 測等應用提供更大範圍的碰撞偵(zhen) 測預防。

作為(wei) ToF方案的核心器件之一，ADI的ToF前端芯片ADDI903x係列支持CCD紅外光ToF傳(chuan) 感器，分辨率可達640 x 480。ADDI903x可將影像信號轉換為(wei) 數字信號，並提供高精確度的脈波時間控製器，閉回路設計，讓激光二極管控製的脈波寬度更準確，進而可以得到更精準的深度數據。

圖5：ADI公司ToF方案係統組成框圖（圖源：ADI）

安全和監視

3D ToF相機能提供實際場景中物體(ti) 的高分辨率3D深度映射。與(yu) 傳(chuan) 統的2D成像相比，這是一個(ge) 顯著的優(you) 勢，因為(wei) 它提供了高度的可信度，可以根據精確的位置對人和物體(ti) 進行分類。

ams擁有全球最小的集成式1D ToF距離測量和接近傳(chuan) 感模塊。這款傳(chuan) 感器非常適合實施存在監測，例如，當用戶臉部位於(yu) 識別範圍內(nei) 時，即可觸發人臉識別係統操作。最新款TMF8701傳(chuan) 感器采用2.2mm x 3.6mm x 1.0mm封裝，有助於(yu) 智能手機製造商實現具有高顯示屏占比的寬屏手機設計。

TMF8701集成了VCSEL紅外發射器、多個(ge) SPAD（單光子雪崩光電二極管）光探測器、時間-數字轉換器和直方圖處理內(nei) 核。設備在芯片上實現基於(yu) 直方圖的全占位監測、距離測量和接近傳(chuan) 感算法。TMF8701獨立識別顯示屏上的指紋汙染以及蓋玻片範圍以外物體(ti) （例如用戶臉部）的光反射，即使在傳(chuan) 感器孔徑髒汙時，也能保持可靠性能。在正常照明條件下測量距離為(wei) 20~60cm範圍時，模塊實現了±5%準確度。即使在明亮太陽光（100klux）下，也可以在高達35cm的範圍內(nei) 保持±5%準確度。

圖6：TMF8701原理方框圖（圖源：ams）

結語

有一點是肯定的，ToF有很大的市場潛力。根據Yole的預測，包括ToF技術在內(nei) 的全球3D成像與(yu) 傳(chuan) 感市場，將以20%的年均複合成長率從(cong) 2019年的50億(yi) 美元成長至2025年的150億(yi) 美元。其中，攝像頭後置3D成像應用將超過前置，市場滲透率將在2025年接近42%。

事實上，智能手機可以成為(wei) 一個(ge) 超精密的距離測量設備或夜視儀(yi) ，這也意味著人們(men) 再也不願購買(mai) 沒有ToF傳(chuan) 感器的手機了。雖然我們(men) 處在剛剛起步階段，未來，隨著ToF傳(chuan) 感器技術及多點測距的進一步發展，它將會(hui) 被應用到更多的領域。