隨著全數字式交流伺服係統的出現，交流伺服電機也越來越多地應用於(yu) 數字控製係統中。為(wei) 了適應數字控製的發展趨勢，運動控製係統中大多采用全數字式交流伺服電機作為(wei) 執行電動機。在控製方式上用脈衝(chong) 串和方向信號實現。

伺服的基本概念是準確、精確、快速定位。變頻是伺服控製的一個(ge) 必須的內(nei) 部環節，伺服驅動器中同樣存在變頻（要進行無級調速）。但伺服將電流環速度環或者位置環都閉合進行控製，這是很大的區別。除此外，伺服電機的構造與(yu) 普通電機是有區別的，要滿足快速響應和準確定位。現在市麵上流通的交流伺服電機多為(wei) 永磁同步交流伺服，但這種電機受工藝限製，很難做到很大的功率，十幾KW以上的同步伺服價(jia) 格及其昂貴，這樣在現場應用允許的情況下多采用交流異步伺服，這時很多驅動器就是高端變頻器，帶編碼器反饋閉環控製。所謂伺服就是要滿足準確、精確、快速定位，隻要滿足就不存在伺服變頻之爭(zheng) 。

三種控製方式的區別

一般伺服都有三種控製方式：速度控製方式，轉矩控製方式，位置控製方式。

速度控製和轉矩控製都是用模擬量來控製的。位置控製是通過發脈衝(chong) 來控製的。具體(ti) 采用什麽(me) 控製方式要根據客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。

如果您對電機的速度、位置都沒有要求，隻要輸出一個(ge) 恒轉矩，當然是用轉矩模式。

如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關(guan) 心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控製器有比較好的閉環控製功能，用速度控製效果會(hui) 好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控製方式對上位控製器沒有很高的要求。就伺服驅動器的響應速度來看，轉矩模式運算量最小，驅動器對控製信號的響應最快；位置模式運算量最大，驅動器對控製信號的響應最慢。

對運動中的動態性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整。那麽(me) 如果控製器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控製器），就用位置方式控製。如果控製器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從(cong) 驅動器移到控製器上，減少驅動器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運動控製器）；如果有更好的上位控製器，還可以用轉矩方式控製，把速度環也從(cong) 驅動器上移開，這一般隻是高端專(zhuan) 用控製器才能這麽(me) 幹，而且，這時完全不需要使用伺服電機。

1、轉矩控製：轉矩控製方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體(ti) 表現為(wei) 例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為(wei) 5V時電機軸輸出為(wei) 2.5Nm:如果電機軸負載低於(yu) 2.5Nm時電機正轉，外部負載等於(yu) 2.5Nm時電機不轉，大於(yu) 2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產(chan) 生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴(yan) 格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會(hui) 隨著纏繞半徑的變化而改變。

2、位置控製：位置控製模式一般是通過外部輸入的脈衝(chong) 的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈衝(chong) 的個(ge) 數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由於(yu) 位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yan) 格的控製，所以一般應用於(yu) 定位裝置。應用領域如數控機床、印刷機械等等。

3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈衝(chong) 的頻率都可以進行轉動速度的控製，在有上位控製裝置的外環PID控製時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器隻檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(you) 點在於(yu) 可以減少中間傳(chuan) 動過程中的誤差，增加了整個(ge) 係統的定位精度。