在國外很多的國家工業(ye) 機器人的使用比國內(nei) 要普及的多，最早的機器人取代了不受人們(men) 歡迎的工作。機器人接管了危險的手動工作和繁瑣的工作，如在製造和施工中操作重型機械或在實驗室中處理危險化學品。很多的機器人在很大程度上可以做到獨立運作，在未來機器人將會(hui) 與(yu) 人類合作。

一、工業(ye) 機器人為(wei) 生活帶來便利  

工業(ye) 機器人已經成為(wei) 生產(chan) 的必須，在國際標準化組織(ISO)中對工業(ye) 機器人有著這樣的定義(yi) ：機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機器手。在我國，工業(ye) 領域裏使用的機器人我們(men) 統稱成為(wei) 工業(ye) 機器人。工業(ye) 機器人它是一種能模擬人的手臂部分動作，按照預定好的程序或者是軌跡來實現抓取、搬運和操作工具的自動化裝置。  

工業(ye) 機器人有著最為(wei) 顯著的特點，它可以編程、能做到擬人化、具有一定的通用性、達到機電一體(ti) 化。絕大多數的工業(ye) 機器人都有著3到6個(ge) 運動的自由度，其中隻在活動的腕部就有1到3個(ge) 活動自由度。通過驅動係統發出指令，控製係統指揮動力裝置和傳(chuan) 動機構來執行此次工作。  

自從(cong) 工業(ye) 機器人誕生的那天起，人們(men) 就不斷地嚐試和發展機器人讓它更更好的為(wei) 我們(men) 的工作服務。隨著科技技術的飛速發展，信息技術也來到了我們(men) 的身邊，工業(ye) 機器人所涵蓋的方麵也是越來越多，越來越豐(feng) 富，相信它的未來也會(hui) 不斷地充實和創新。  

二、工業(ye) 機器人部件技術  

部件技術是指以研發高性能機器人零部件，滿足工業(ye) 機器人關(guan) 鍵部件需求為(wei) 目標的機器人技術。主要有：高性能伺服電機設計製造技術、高性能/高精度機器人專(zhuan) 用減速器設計製造技術、開放式/跨平台機器人專(zhuan) 用控製(軟件)技術、變負載高性能伺服控製技術等。高性能伺服電機設計製造技術和高性能/高精度機器人專(zhuan) 用減速器設計製造技術是其中的代表性技術。  

伺服電機是指在伺服係統中控製機械元件運轉的發動機，能將電壓信號轉化為(wei) 轉矩和轉速信號以驅動控製對象，是機器人的核心零部件之一。伺服電機作為(wei) 工業(ye) 機器人的關(guan) 鍵執行部件，是驅動工業(ye) 機器人運動的主要動力係統，伺服電機的性能很大程度上決(jue) 定了工業(ye) 機器人整體(ti) 的動力性能。工業(ye) 機器人領域中應用的伺服電機應具有快速響應、高啟動轉矩、低慣量、寬廣且平滑的調速範圍等特性，目前應用較多的是交流伺服電機。設計高性能高功率密度伺服電機需要根據設計指標綜合考慮電機結構參數、部件材料、磁路結構等要素，並通過有限元等方法綜合分析電機性能。  

減速器通常用作原動件與(yu) 工作機之間的減速傳(chuan) 動裝置，起到匹配轉速和傳(chuan) 遞轉矩的作用，一般由封閉在剛性殼體(ti) 內(nei) 的齒輪傳(chuan) 動、蝸杆傳(chuan) 動、齒輪-蝸杆傳(chuan) 動組成，是機器人傳(chuan) 動機構的核心部件之一。機器人領域常用的精密傳(chuan) 動裝置主要有輕載條件下的諧波減速器和重載條件下的RV減速器。諧波減速器具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等優(you) 點，但其精度壽命較差，主要是由於(yu) 在高度循環的交變應力情況下柔輪極易出現疲勞失效，通常應用在關(guan) 節型機器人的末端執行等輕載部位;RV減速器主要包含了行星齒輪與(yu) 擺線針輪兩(liang) 級減速兩(liang) 個(ge) 部分，具有減速範圍寬、功率密度大、運行平穩等優(you) 點，已成為(wei) 工業(ye) 機器人最常用的精密減速器。設計高性能/高精度機器人專(zhuan) 用減速器需綜合考慮傳(chuan) 動精度、齒廓修形、扭轉剛度以及回差等技術指標。  

當前，我國高性能伺服電機、減速器等關(guan) 鍵零部件的設計製造技術與(yu) 外國相比，在可靠性、精度、動態反應能力等方麵存在一定差距，是製約我國工業(ye) 機器人發展的瓶頸之一。  

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